RaspberryPi[10] ラズパイで BMX055 9軸センサーモジュール で姿勢推定をする。

前回は6軸センサーでしたが、今回は秋月電子で売っている9軸のセンサーモジュールで姿勢推定に挑戦してみます。

センサー ピン番号印字名内容ラズパイ ピン番号
GNDグランド6
SDAI2Cデータ線3
SCLI2Cクロック線5
3V3BMX055用電源端子(モジュール電源とはつながっていない)1
VCCIOIC2レベルの電源(モジュール電源とはつながっていない、ジャンパでつなげることが可能)1
VCCモジュール電源 (5V、3.3V可能)1
結線表

VCCIOは J6,J7,J8のジャンパをショートすることで電源から作りダウことが可能です。4番のBMX055用電源は単独で与えないと機能しないようです。なので、ジャンパはせずに、4,5,6番ピンに3.3Vを供給しています。

$ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- 13 -- -- -- -- -- 19 -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --



BMK055データシートは秋月電子からダウンロードできます。


Pythonで I2Cを使用するためのパッケージをインストールします。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install i2c-tools python-smbus libi2c-dev
・・・

I2Cのアドレスは何もジャンパーしない場合は以下になります。

加速度ジャイロ磁気
0x190x690x13
Ic2アドレス